Длина верхнего колена — l1
=Длина нижнего колена — l2
=Начальное значение угла α1 — α1н
=Добавочное значение угла α1 — f1(t)
=Начальное значение угла β1 — β1н
=Добавочное значение угла β1 — g1(t)
=Начальное значение угла α2 — α2н
=Добавочное значение угла α2 — f2(t)
=Начальное значение угла β2 — β2н
=Добавочное значение угла β2 — g2(t)
=Начальное время — t0
=Конечное время — tк
=